Khi đặt chân tới Mỹ, La Fayette gặp Thiếu tá Benjamin Huger đầu tiên và ở lại hai tuần trước khi họ cùng đến Philadelphia. Sau cuộc hành trình 32 ngày, họ tiếp tục phải đợi 4 ngày cho tới khi Quốc hội Lục địa tuyên bố vào ngày 31 tháng 7 năm 1777: "Xem xét lòng nhiệt huyết và xuất thân, chấp nhận La Fayette phục vụ trong Quân đội Hoa Kỳ với hàm thiếu tướng"[21]. Mặc dù vậy, vị "tướng" trẻ không được giao chỉ huy một đơn vị nào và điều này khiến La Fayette đã nghĩ tới việc quay về châu Âu. Tuy nhiên, Benjamin Franklin – khi đó đang ở Paris – gửi cho George Washington một lá thư, thỉnh cầu chấp nhận La Fayette làm sĩ quan phụ tá với hy vọng sẽ nhận được sự trợ giúp nhiều hơn từ nước Pháp[22].

La Fayette gặp Washington ngày 10 tháng 8 năm 1777 tại tổng hành dinh Moland[23]. Khi nhận thấy Washington tỏ ý khó chịu vì phải dẫn mình thăm doanh trại, La Fayette trả lời: "Tôi tới đây để học, chứ không phải để dạy"[24]. La Fayette trở thành một thành viên trong bộ tham mưu của Washington mặc dù địa vị mơ hồ. Quốc hội xem nhiệm vụ của La Fayette chỉ mang tính danh dự, trong khi ông tự coi mình như một chỉ huy thực thụ, người có thể ra lệnh cho một sư đoàn. Phân giải điều này, Washington nói vì là người ngoại quốc, La Fayette không thể chỉ huy một sư đoàn, tuy nhiên ông vui vẻ và tin tưởng La Fayette như "một người bạn và một người cha". Washington và La Fayette, cả hai người, xem đây như một "cuộc đối thoại vĩ đại"[25].

Brandywine và Albany

Trận đánh đầu tiên La Fayette tham gia chính là thất bại của Quân đội Mỹ tại Brandywine ngày 11 tháng 9 năm 1777[26]. Sau khi bị quân Ạnh tấn công thọc sườn, Washington chấp nhận đề nghị của La Fayette, hợp nhất cùng tướng John Sullivan. La Fayette tới cùng lữ đoàn trưởng Thomas Conway với cố gắng tập hợp lực lượng để chống trả. Trong cuộc đối đầu với Quân đội Anh và quân đánh thuê xứ Hesse có quân số vượt trội, La Fayette bị một vết thương ở chân. Mặc dù vậy, trước khi được chữa trị, ông đã thành công trong việc chỉ huy cuộc rút quân có trật tự[27]. Sau trận đánh, George Washington viết thư gửi Quốc hội ngày 1 tháng 11, trong đó Washington nhận xét La Fayette: "dũng cảm và đầy nhuệ khí chiến đấu", tiến cử La Fayette chỉ huy một sư đoàn[13].

Sau hai tháng nghỉ dưỡng, La Fayette trở lại chiến trường, trợ giúp tướng Nathanael Greene tiến hành trinh sát các vị trí của quân Anh tại New Jersey. Chỉ với 300 quân, ông đánh bại một đạo quân Hesse đông gấp bội ở Gloucester ngày 24 tháng 11 năm 1777[28]. Trở lại trại Valley Forge để trú đông, La Fayette nhận được yêu cầu từ Bộ chỉ huy của Horatio Gates yêu cầu ông chuẩn bị một cuộc tấn công Canada từ Albany, New York. Horatio Gates, sau chiến thắng lừng lẫy trong trận Saratoga, có ý định loại Washington khỏi ban chỉ huy và việc tách rời Washington và La Fayette là một phần trong kế hoạch này. Trước khi khởi hành, La Fayette cảnh báo cho Washington về mối nghi ngờ của mình[29].

Tới Albany, La Fayette nhận thấy mình có quá ít quân để tiến hành cuộc tấn công Canada. Ông viết thư thông báo tình hình cho Washington và lên kế hoạch quay về Valley Forge. Cũng ở Albany, La Fayette thuyết phục được bộ tộc người da đỏ Oneida, những người xem La Fayette như Kayewla (một kỵ binh đáng sợ), chuyển sang liên minh với quân Mỹ[13]. Việc La Fayette trở về đã phá vỡ kế hoạch của Horatio Gates nhằm thâu tóm quyền kiểm soát quân đội. Cùng thời gian đó, khoảng tháng 3 năm 1778, các hiệp ước giữa Pháp và Hoa Kỳ được công bố, Pháp chính thức công nhận nền độc lập của Hoa Kỳ[2].

Barren Hill, Monmouth và Rhode Island

Sau khi nước Pháp tham dự cuộc chiến, người Mỹ chờ đợi phản ứng từ phía Anh. Ngày 18 tháng 5 năm 1778, Washington cử La Fayette cùng 2.200 quân tới trinh sát gần Barren Hill, Pennsylvania. Ngày hôm sau, khi người Anh được biết La Fayette đang đóng quân gần đó, họ lập tức cử 5.000 lính tới bắt vị tướng người Pháp – biểu tượng cho mối quan hệ Pháp–Hoa Kỳ. Ngày 20 tháng 5, Tướng William Howe mang thêm 6.000 quân, tấn công La Fayette từ sườn trái. Cánh trái bị đánh tan, La Fayette nhanh chóng tổ chức rút quân trong khi quân Anh vẫn đang do dự[30][31]. Sau khi không thành công trong việc bắt giữ La Fayette, quân Anh hành quân lên phía Bắc, từ Philadelphia về New York. La Fayette và số quân còn lại nhập với Quân đội Lục địa, bám theo và đánh thắng quân Anh tại Monmouth ngày 28 tháng 6 năm 1778[2].

Đô đốc Charles Henri d'Estaing cùng hạm đội Hải quân Pháp tới Hoa Kỳ ngày 8 tháng 7 năm 1778. Cùng Washington, d'Estaing lên kế hoạch tấn công Newport, Rhode Island. La Fayette và tướng Greene được cử đi cùng 3.000 quân tham dự trận đánh này. Ông muốn được chỉ huy một đội quân hỗn hợp Pháp–Hoa Kỳ nhưng không được chấp thuận. Ngày 9 tháng 8, lực lượng Hoa Kỳ tấn công quân đội Anh mà không tham vấn Đô đốc d'Estaing trước[32]. Tiếp đó Đô đốc d'Estaing đụng độ với Tướng Howe, và tuy phân tán được hạm đội của Anh, nhưng các chiến thuyền Pháp lại bị một cơn bão làm hư hại[13].

Hạm đội Hải quân Pháp phải hướng về phía bắc, đến Boston để sửa chữa. Nhưng khi tới nơi, dân chúng Boston nổi loạn vì họ xem việc quân Pháp rời Newport là hành động đào ngũ. John Hancock và La Fayette được lệnh tới Boston để dàn xếp cuộc rối loạn, rồi La Fayette quay về Newport để chuẩn bị cho cuộc lui quân, đã trở nên cấp thiết vì việc hạm đội Pháp rời khỏi đây. Sau sự kiện này, Quốc hội Thuộc địa ghi nhận về La Fayette: "dũng cảm, khéo léo và cẩn trọng". Nhận thấy cuộc nổi loạn ở Boston có thể làm tổn hại mối quan hệ Pháp–Hoa Kỳ, La Fayette thỉnh cầu và được chấp thuận quay về Pháp[13].

Trở lại nước Pháp

Tháng 2 năm 1779, La Fayette trở về Paris. Vì đã chống lệnh nhà vua để tới Hoa Kỳ, ông bị bắt và chịu giam lỏng tại nhà trong hai tuần. Mặc dù vậy, sự trở về của La Fayette vẫn mang hào quang của chiến thắng. Người cháu của Benjamin Franklin, được Quốc hội Lục địa ủy thác, tới gặp và trao tặng La Fayette một thanh kiếm khảm vàng trị giá tới 4.800 livre; vua Louis XVI cũng cho gọi La Fayette vào diện kiến và tỏ ra hài lòng với đề xuất về kế hoạch tấn công người Anh của ông[33]. Được nhà vua cho phục hồi chức vụ cũ trong long kỵ binh, La Fayette sử dụng vị trí của mình để vận động Pháp can thiệp và viện trợ nhiều hơn cho Hoa Kỳ. Cùng với Benjamin Franklin, La Fayette xin được thêm 6.000 lính dưới sự chỉ huy của tướng Jean Baptiste de Rochambeau[13].

Tháng 12 năm 1779, La Fayette có con đầu lòng, Georges Washington de La Fayette[34]. Sau khi có con, ông tiếp tục thúc giục người Pháp cam kết hỗ trợ cuộc chiến tranh cách mạng Hoa Kỳ. Ông ra lệnh chuẩn bị quân phục mới và trang bị cho cuộc xuất phát của hạm đội. Tháng 3 năm 1780, ông chia tay Adrienne xuống tàu Hermione đi Mỹ. Trước khi khởi hành, ông và binh sĩ quân đội Pháp được biết họ sẽ chiến đấu dưới sự chỉ huy của phía Hoa Kỳ, với Washington nắm quyền điều động cho các chiến dịch quân sự[35].

Trận Green Spring và vây hãm Yorktown

Quay lại cuộc chiến vào tháng 5 năm 1781, La Fayette được gửi tới Virginia đối đầu với Tướng Benedict Arnold – người vừa mới đào ngũ – và thay thế cho Nam tước Von Steuben[36][37]. Tại Richmond, La Fayette tiếp tục lẩn tránh các nỗ lực của Charles Cornwallis nhằm truy bắt mình[38]. Tháng 6, Cornwallis nhận được lệnh từ London, tới vịnh Chesapeake giám sát việc xây dựng cảng và chuẩn bị cho cuộc tấn công vào Philadelphia[38]. Ngay khi quân Anh vừa rút đi, La Fayette liền bám theo như một cách biểu dương lực lượng, nhằm lên tinh thần cho các tân binh của mình. Cũng tháng 6, khi lực lượng của Tướng Anthony Wayne hội binh cùng với đội quân của La Fayette, nhiều binh lính của cả hai đạo quân đào ngũ. Anthony Wayne cho xử tử 6 người để làm gương, ngược lại, La Fayette cho phép binh lính của mình rời ngũ với lý do mối nguy hiểm mà họ phải đối mặt quá lớn. Nhưng chính vì hành động này của La Fayette mà tất cả binh lính của ông đều ở lại[39].

Ngày 4 tháng 7, quân Anh rút khỏi trại Williamsburg và chuẩn bị vượt sông James. Cornwallis cử đội quân tiên phong vượt sông trước với mục đích tạo cái bẫy nhử La Fayette. La Fayette chỉ thị Wayne tấn công vào ngày 6 tháng 7 với 800 quân. Phải đối đầu với quân Anh đông gấp bội, thay vì rút chạy, Wayne chỉ huy quân lắp lưỡi lê xung phong để cầm chân quân Anh, giúp La Fayette có thời gian rút lui[38][40]. Quân Anh không truy kích, và chiến thắng thuộc về họ, nhưng tinh thần quân Mỹ lại lên cao vì được khích lệ bởi sự quả cảm mà họ thể hiện trong trận đánh[38][40].

Tháng 8, Cornwallis đã củng cố vị thế của quân Anh tại Yorktown, còn La Fayette tới đóng ở Malvern Hill, và như vậy đã đặt quân Anh vào thế bị kẹt giữa hai gọng kìm khi hạm đội Pháp tới[2][41]. Ngày 13 tháng 9 năm 1781, lực lượng của Washington đến hội quân cùng La Fayette. Ngày 28, cùng với việc hạm đội Hải quân Pháp phong tỏa quân Anh, hai cánh quân này tấn công quân Anh, mở đầu cho cuộc vây hãm Yorktown. Phân đội của La Fayette lập thành mũi tận cùng của sườn bên phải quân Mỹ, rồi với 400 quân tiến công đánh chiếm chiến lũy số 10 sau một trận giáp lá cà kịch liệt. Sau khi cuộc phản công thất bại, ngày 19 tháng 10, Cornwallis buộc phải đầu hàng[40][42]. Cuộc vây hãm Yorktown là trận đánh lớn cuối cùng trong Chiến tranh giành độc lập Hoa Kỳ, buộc Chính phủ Anh ngồi vào bàn thương thuyết nhằm kết thúc cuộc chiến.